Was, 37.000 km und bisher noch nix gemacht??? 
Welches Bj. war Deiner jetzt noch? Wenn wir jetzt mal von Erstzulassung ab 2000 ausgehen: Service A nach 15.000 km oder 12 Monaten, Service B nach 30.000 km oder 24 Monaten, Zeitvorgabe für 1.3 und 1.6: 2,4 Std., für 1.8: 2,3 Std., incl. Zusatzarbeit Bremsflüssigkeitswechsel, wären bei uns z. B. rund 160,-, Teile so bei 80,- bis 90,- incl. Synthetiköl.
Kontrolle von Bremsscheiben und -trommeln jeweils incl. der Beläge ist dabei vorgesehen. Dto. Ventilspielkontrolle, sofern notwendig, Bremsflüssigkeitswechsel wie erwähnt, Motorölwechsel mit Ölfilter, aber Getriebeölwechsel NICHT, der wäre schon bei 15.000 dran gewesen und dann erst wieder bei 45.000 km oder 3 Jahre, dto. Kühlmittel auch erst dann zum ersten mal!
Wenn du den Service bei 15.000 km hast ausfallen lassen kannst Du Dir BTW Deinen Garantieanspruch von der Backe putzen, aber das nur so am Rande! 
ABS: Schlagen sollen die Bremsscheiben nicht, wenn sie noch maßhaltig sind, was man bei 37.000 km und noch den ersten Bremsbelägen mal unterstellen kann, sollte man sie abdrehen statt neue zu nehmen, denn die Oberflächenhärte abgedrehter Bremsscheiben ist höher als die neuer! Ursache des Verziehens ist, wie schon erwähnt, thermische Überlastung, ein Problem des nur in D möglichen Hochgeschwindigkeitfahrens mit entsprechenden Bremsungen, ein Problem das in den 90er-Jahren aber sehr viele Hersteller, auch deutsche wie BMW, massiv hatten! Eine echte Abhilfe gibt´s da nicht, außer das die abgedrehten Scheiben wie geschrieben etwas stabiler sind und man hald auf Gewaltbremsungen aus höheren Geschwindigkeiten wenn vermeidbar möglichst verzichten sollte wenn man nicht alle Jahre die Scheiben abdrehen bzw. erneuern will! Abdrehen und auch neue Scheiben macht BTW nur zusammen mit neuen Bremsbelägen Sinn, alles andere ist IMHO Pfusch!
Schlagende Bremsscheiben ergeben zusammen mit ABS latürnich eine unheilvolle Mischung da das ABS durch die schwankende Blockierneigung des Rades wie durch den durch die Bremsbelagbewegung schwankenden Druck der Bremsflüssigkeit schon stark irritiert wird! Vor einer abschließenden Bewertung der Bremsanlage sollte die also erst mal instandgesetzt werden!
Aber der Baleno hat sicher nicht die allerbesten Bremsen, und die "kleine" Anlage des 1.3 und 1.6 ist dazu noch recht fadingempfindlich, das war aber damals nun mal "state of the art", außerdem erkaufen sich die heutigen besseren Bremsanlagen ihre Mehrleistung durch deutlich größere Baumaße (da sind oft schon 15´-Räder Mindestmaß) und höheren Verschleiß, IMHO auch nicht der Weisheit letzter Schluß! OK, EBD reißt da auch oft noch was, aber dazu konnte sich Suzuki leider bis zur Stunde noch nicht durchringen, ich hoffe aber das kommt demnächst auch noch mal! EBD allerdings heißt dann auch wieder deutlich höherer Verschleiß der HINTEREN Bremsanlage, also irgendwas ist immer! 
Bremsen mit ABS (und intakter Bremsanlage): Klar merkt man da was, das Pulsieren im Bremspedal sowieso, der schlechter fühlbare Druckpunkt ist eh´ systemimmanent und im Falle der Regelung ist er eigentlich gar nicht mehr zu fühlen und das kurzzeitige blockieren und freigeben der Räder versaut auch nachhaltig Deine Linie!
Die Regelfrequenzen des Baleno ABS, müsste afaik das gute alte Bosch-ABS II sein, sind sicher aus heutiger Sicht nicht die schnellsten, ABER: Die Alternative zu allen diesen kleineren Nachteilen hiesse eben im konkret von Dir beschriebenen Falle wäre es erst mal straight ahead gerade aus weiter gegangen statt um die Ecke! Besser? Ich denke nicht!
Die verzogenen Bremsscheiben hättest Du BTW auch ohne ABS gehabt, da der Effekt und Bremsscheiben und -beläge mit und ohne ABS gleich sind!
Bremsenquietschen: Hatten wir doch schon mal, das Thema, oder? Werden aber beim jetzt fälligen Service wie gesagt eh´ zerlegt und auch gereinigt, aber nochmal darauf hinzuweisen wäre sicherlich notwendig! Geräusche von dem Bremsen kommen aber tendenziell eher von vorne, da die hinteren Bremsen eh´ fast nix tun, zumal ohne EBD! Und es ist teilweise arg schwer die Geräusche richtig zuzuordnen! 
Bremsenteile: Tut euch einen gefallen, wenn Ihr was sparen wollt, dann fangt nicht ausgerechnet bei dem Bremsen damit an!!!!! Sicher sind Suzuki-Teile manchmal nicht billig, nur kannst Du bei Bremsenteilen dann auch davon ausgehen das sie ok sind! Und wenn Du mit der Bremsleistung eh´ nicht so zufrieden bist würdest Du mit billigeren (und schlechteren) Teile eher noch schlechtere Bremsleistungen haben, nebst daß es alles andere als Selbstverständlich ist das jede Paarung zwichen Belag und Scheibe zusammen passt, und wenn Dir die Bremsbeläge nach weiteren 20.000 km die billigen Scheiben zerfressen haben hast Du auch nix gespart!
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Grußsz, @rne