Wenn Du das Geräusch auch im Stand hast, dann kann es die Antriebswelle nicht sein! Ich denke es ist auch eher das Ausrücklager, somit durch einen Kompletttausch der Kupplung inkl. Druchplatte und Ausrücklager relativ einfach zu beheben.
Ein Ausrücklager das mahlende Geräusche von sich gibt wenn Du im Leerlauf den Motor laufen lässt ist noch lange kein Grund etwas zu unternehmen, da müsste quasi jeder Mazda mps Fahrer sein Wagen in die Garage bringen, bei uns klingen die schon ab Werk wie defekt, leben aber natürlich lange.
Wenn das Geräusch aber während der Fahrt auftritt und den Motor übertönt, dann wird es Zeit...